シート配列は2＋2＋3の7人乗りか、2＋3＋3の8人乗り。選ぶのなら7人乗りのほうだろう。いつも乗車定員いっぱいで走るわけではないのだから、2列目シートの住人がリラックスして座れるキャプテンシートのほうがずっといい。インテリアはいかにもトヨタ車らしくクラウン的な豪華路線で、クォーリティも高い。トヨタはエスティマを上等なイメージにするためV6を載せるのが悲願だったが、その目的は十分達せられている。トヨタお得意の無音作戦で、エスティマはいたって静か、かつスムーズなクルマだ。
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乗り心地もいたってらくちんである。しかし、旧エスティマが持っていた、ミドシップ的ハンドリングの楽しさは失われ、ごくあたりまえのFFミニヴァンとなってしまった。